焊接机器人的示教编程是什么?

　　焊接机器人的示教编程是什么?
 

　　用机器人代替人进行作业时，必须预先对机器人发出指令，规定机器人应该完成的动作和作业的具体内容，这个指示过程称之为对机器人的示教(teaching)，或者称之为对机器人的编程(programming)。对机器人的示教内容通常存储在机器人的控制装置内，通过存储内容的再现(playback)，机器人就能实现人们所要求的动作和要求人们赋予的作业内容。
 

　　示教内容主要由两部分组成，一是机器人运动轨迹的示教，二是机器人作业条件的示教。机器人运动轨迹的示教主要是对为了完成某一作业，焊丝端部所要运动的轨迹，包括运动类型和运动速度的示教。机器人作业条件的示教主要是为了获得好的焊接质量，对焊接条件进行示教，包括被焊金属的材质、板厚、对应焊缝形状的焊枪姿势、焊接参数、焊接电源的控制方法等。
 

　　焊接机器人组成的结构有哪些?
 

　　焊接工业机器人通常由三大部分和六个子系统组成，其中三大部分是：机械本体、传感器部分和控制部分;六个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统以及控制系统。
 

　　机械本体部分根据机构类型的不同可分为直角坐标型、圆柱坐标型、极坐标型、垂直关节型、水平关节型等多种形式。出于对焊接作业灵活性，高效性等要求的考虑，出于对焊接作业灵活性、高效性等要求的考虑。焊接机器人多为关节型机器人，在关节处安装作为执行器的直流(伺服)电动机，驱动机器人各关节的转动。
 

　　焊接机器人通常采用的传感器主要包括非接触式的视觉传感器与接触式的触觉传感器和力传感器。此外，用于焊接过程传感的电弧传感器、声信号传感器、光谱传感等也受到研发人员的关注。
 

　　控制部分由中央处理控制单元、机器人运动路径记忆单元、伺服控制单元等组成，控制系统由中央处理接受运动路径的指令和传感器信息，通过各关节坐标系之间的坐标变换关系将指令值传送到各轴，各轴对应的伺服机构对各轴运动进行控制，是的末端执行器根据目标进行运动。